Tutorial — Práctica 6: Motor paso a paso

Aprende programando: sigue cada paso, escribe tu propio codigo y valida con las preguntas y el examen del laboratorio. Adapta pines y rutinas a tu placa cuando haga falta.

Lo que vas a construir

Girar un motor paso a paso con secuencia full-step, driver ULN2003 y control de direccion.

1
Salidas RC0–RC3 al ULN2003

Configura PORTC bits 0–3 como salidas. Cada línea va a una bobina del motor paso a paso vía ULN2003 (corriente mayor que el PIC). RA0 como entrada para invertir sentido.
```
								        CLRF    TRISC
        BSF     TRISA, 0
        CLRF    LATC
							
```
Complete este paso
2
Tabla de secuencia full-step

Secuencia unipolar típica: `0x01, 0x02, 0x04, 0x08` (una bobina a la vez). Guarda la tabla en flash con `DB` y léela con TBLRD* o indexa en RAM. Aplica el patrón a LATC.
```
								secuencia:
        DB      0x01, 0x02, 0x04, 0x08

aplicar_fase:
        ; fase = 0..3 -> LATC = secuencia[fase]
        RETURN
							
```
Complete este paso
3
Avanza fase y controla sentido

Variable `fase` (0–3). Cada paso: incrementa o decrementa según `sentido` (toggle con RA0). Enlaza con `aplicar_fase` y un retardo entre pasos — ese retardo define RPM.
Complete este paso
4
Retardo entre pasos con Timer

Evita retardo busy-wait largo si también usas interrupciones. Opción simple: bucle `retardo_paso` calibrado; opción mejor: Timer0 overflow cada N ms. Ajusta velocidad hasta giro continuo sin vibración excesiva.
Complete este paso
5
Prueba giro CW/CCW en Proteus

Verifica secuencia en LEDs o motor virtual. Pulsa RA0: debe invertir sentido sin perder pasos. Documenta diagrama y tabla de fases en el informe.
Complete este paso

Antes de programar — pre-laboratorio

Pre-laboratorio — investigación de referencia

Investigación previa para la Práctica 6 (Motor paso a paso, UNEXPO).

P 1 ¿Qué es un motor paso a paso y cómo gira?

Un motor paso a paso convierte pulsos eléctricos en rotación angular discreta (pasos). Cada paso gira el eje un ángulo fijo (p. ej. 5.625°/paso en motores pequeños con reductora).

Se energizan las bobinas en secuencia (full step o half step). El PIC no entrega suficiente corriente: se usa un driver (ULN2003) entre el PIC y las bobinas.

P 2 Secuencias full step y half step

Full step (4 fases): una bobina activa a la vez — 4 estados por ciclo eléctrico, más torque, menos resolución.

Half step: combina dos bobinas intermedias — el doble de pasos por revolución, movimiento más suave.

Ejemplo secuencia unipolar (4 bobinas A–D):
`1000 → 0100 → 0010 → 0001 → 1000`

En el programa guardas la secuencia en una tabla y avanzas un índice con cada paso.

P 3 Función del ULN2003

El ULN2003 es un arreglo de darlington con diodos de protección. Amplifica la corriente de las salidas del PIC (~20 mA) hasta la corriente de bobina del motor (~hundreds of mA). Las entradas del ULN2003 vienen del PIC; las salidas van a los comunes de las bobinas del motor paso a paso unipolar.

Revisa el datasheet del motor y del driver ULN2003 del montaje.

Disena tu solucion

Escribe tu pseudocódigo

Incluye: tabla de secuencia, índice de fase, retardo con timer, botones de dirección/velocidad y driver ULN2003.

0 caracteres (mínimo 80)

Mi borrador de pseudocódigo

Mi borrador de diagrama de flujo

Pseudocódigo de referencia

INICIO
    Configurar 4 salidas → ULN2003
    Configurar Timer0 para retardo entre pasos
    fase ← 0, sentido ← horario
    tabla ← {1000, 0100, 0010, 0001}
REPITIR SIEMPRE
    SI boton_paso ENTONCES avanzar_fase()
    SI boton_dir ENTONCES sentido ← invertir
    escribir tabla[fase] en puerto motor
    esperar retardo_timer
FIN REPITIR

Diagrama de flujo de referencia

Diagrama de flujo Práctica 6 motor paso a paso — Secuencia de fases, retardo entre pasos y control de dirección.

Construye y adapta el codigo

Practica · UNEXPO

Práctica 6 de Laboratorio

Controlar un motor paso a paso mediante secuencia de energización de bobinas. Puede combinarse con PWM o salidas digitales temporizadas.

Elementos típicos

Driver (ULN2003 o similar)
4 salidas del PIC a las bobinas
Botones para dirección y velocidad
Timer para retardo entre pasos

Código fuente de referencia

Despues de programar — post-laboratorio

Post-laboratorio — investigación de referencia

Análisis posterior a controlar el motor en simulación o hardware.

P 1 ¿Cómo controlas la velocidad del motor paso a paso?

La velocidad depende del tiempo entre pasos (periodo). Usa un Timer o retardo por software entre cada cambio de secuencia. Menor retardo → más pasos por segundo → mayor velocidad angular. Cuidado: si el retardo es muy corto el motor pierde pasos (no sigue el campo magnético).

P 2 ¿Cómo inviertes el sentido de giro?

Invierte el orden de la secuencia de energización: en lugar de avanzar el índice (`incf`), retrocede (`decf`) o recorre la tabla en sentido contrario. Un pulsador puede alternar la variable `sentido` y elegir incremento o decremento del índice de fase.

Documenta la secuencia exacta de bits que enviaste a cada bobina.

Comprueba lo aprendido

Panel de tutoriales · Ejercicios

Tutor IA

Tutorial — Práctica 6: Motor paso a paso

Salidas RC0–RC3 al ULN2003

Tabla de secuencia full-step

Avanza fase y controla sentido

Retardo entre pasos con Timer

Prueba giro CW/CCW en Proteus